Gegen Ende des 19. Jahrhunderts lebten im paraguayischen Chaco Indigene aus drei verschiedenen Sprachfamilien mit zehn Stammesgruppen, auch Ethnien genannt. Die zentrale Region des paraguayischen Chaco wurde von den Maskoy-Gruppen besiedelt, die sich in die Untergruppen Lengua, Toba, Sanapaná, Angaité und Guaná aufteilten. Südlich der Maskoy lebte die Mataco-Familie mit den Untergruppen Nivaclé, Choroti und Macá. Im Norden des Chaco lebten zwei Gruppen der Zamuco-Familie: die Chamacoco und die Ayoreo. Alle diese Völker lebten von der Jagd und der Ernte des Waldes, weshalb sie regelmäßig auf der Suche nach Nahrungsquellen von einem Ort zum anderen zogen.
In den Jahren 1927 und 1930 kamen die ersten Gruppen von Landwirten aus dem Ausland in den paraguayischen Chaco, die dem evangelischen Glauben der Mennoniten angehörten (Wer sind die Mennoniten? Klicken Sie hier, um mehr über den Glauben der Mennoniten zu erfahren..) Sie suchten einen abgelegenen Ort, um ihre eigenen Traditionen zu bewahren und ein neues Leben basierend auf der Landwirtschaft zu entwickeln. Sie ließen sich auf von der argentinischen Firma Carlos Casado gekauften Ländereien nieder.
Durch die Kontakte der Kolonisten mit den Einheimischen entstand die Motivation, das Evangelium unter den Indigenen zu verkünden. Der Chaco-Krieg zwischen Bolivien und Paraguay unterbrach die freiwillige Isolation der Kolonisten und vertrieb die indigenen Völker aus den landwirtschaftlichen Ansiedlungen. Nach dem Krieg kehrten die Indigenen zurück und baten die Landwirte um Hilfe, um sich niederzulassen und das nomadische Leben aufzugeben.
Der Oberste Kirchenrat der landwirtschaftlichen Kolonisten reichte daraufhin einen Antrag an die paraguayische Regierung ein, in dem er über die Absichten und Ziele des Missionsplans informierte und um staatliche Genehmigung bat. Die Regierung antwortete positiv, was zur Gründung des Missionsvereins mit dem Namen "Luz a los Indígenas" am 17. September 1935 führte. Die ersten Statuten legten vier Ziele fest:
1. Den Indigenen die christliche Lehre gemäß den Heiligen Schriften zu vermitteln.
2. Den Kindern Unterricht zu ermöglichen und eine christliche Ethik unter den Erwachsenen zu fördern.
3. Die Gesundheit der Indigenen zu fördern.
4. Wirtschaftliche Schulung und landwirtschaftliche Ansiedlung, um die Indigenen in das nationale Leben zu integrieren.
An dem Ort, der heute als Yalve Sanga bekannt ist, wurde im Jahr 1936 eine Missionsstation errichtet. Allmählich entstanden die ersten Dienstleistungen wie eine medizinische Ambulanz, eine Farm, die Arbeitsplätze bot, und eine Schule für Kinder. Parallel dazu entwickelte sich eine Gemeinschaftsviehzucht, die die umliegenden offenen Felder nutzte. Die gemeinsame Arbeit hatte sowohl die Bereitstellung von Arbeit für die Indigenen als auch die Erleichterung des Verbleibs an einem Ort zum Ziel.
Zehn Jahre später ging der erste Antrag der indigenen Völker auf Organisation ihres Lebens auf eigenem Land ein. Auf Grundlage dieses Antrags begann ein größeres Kolonisationsprojekt. Es gelang, das Mennonitische Zentralkomitee Nordamerikas (MCC) für die Kofinanzierung zu gewinnen. Das Beratungskomitee für indigene Angelegenheiten hatte die Aufgabe, Land mit überwiegend internationaler Finanzierung zu kaufen, um indigene Völker anzusiedeln. Insgesamt sicherte es 190.000 Hektar Land für die Indigenen und half bei der Gründung von 21 Gemeinschaften.
Das MCC forderte die Bildung einer zentralen Verwaltung zur Leitung des Kolonisierungsprojekts. Die Kirchen und zivilen Verwaltungen der drei deutsch-mennonitischen Kolonien vereinten ihre Anstrengungen und vereinbarten 1961 einen „Organisationsplan zur wirtschaftlichen, sozialen und kulturellen Hilfe für die Indigenen im Gebiet der mennonitischen Kolonien im Chaco“. Dieses interethnische Kooperationssystem, das 1970 in einer Satzung geregelt und 1976 geändert wurde, wurde unter der Bezeichnung „Asociación de Servicios de Cooperación Indígena-Mennonita“ (ASCIM) bekannt. Die Organisation mit ihrem Namen, Zweck, Zielen und anderen Umständen wurde durch Dekret Nr. 37.174 der Exekutive am 10. Februar 1978 als juristische Person anerkannt.
Laut ihren ursprünglichen Statuten war das allgemeine Ziel der Asociación de Servicios de Cooperación Indígena Mennonita „Entwicklungsdienste zu leisten, damit indigene Familien ein wirtschaftliches Niveau erreichen, das sie vor der Bedrohung durch Hunger, Krankheit und Marginalisierung schützt“.
Das Gesetz Nr. 904/81 schuf den Rahmen für die unabhängige, administrative Organisation der indigenen Gemeinschaften, die seitdem die Rechtsfähigkeit erlangen können (Art.11). Nach der Anerkennung begann die ASCIM, die Landtitel kostenfrei an die gegründeten Gemeinschaften zu übertragen, wie in Artikel 17 festgelegt. Der Fokus der Zusammenarbeit verlagerte sich auf die Beratung der gegründeten Gemeinschaften, um ihnen die Fähigkeiten zu vermitteln, das erhaltene Land zu bewirtschaften.
Im Jahr 2016, nach Analyse und Planung, wurde eine neue Ausrichtung vorgegeben, die den Schwerpunkt auf die Autonomie der indigenen Gemeinschaften legt.